在分析信号之前有必要对数据进行预处理因为某些测量可能包含噪声。可以使用低通滤波器清理输入信号并根据重力加速度的大小进行调整。使用阈值确定步骤。加速度超过阈值的时刻被认为是步骤的开始。当加速度低于阈值时步骤的结束是固定的。步长是通过考虑有关步幅开始和结束时的加速度时间 过滤 米。此视频中的“过滤噪声和调整重力值” 。 陀螺仪 陀螺仪利用科里奥利效应测量角速度。根据类型陀螺仪估计设备旋转产生的力。
随着时间的推移对旋转角度进行积分以计算一段时间内方向的变化。与磁力计相比陀螺仪在短期导航中提供更准确的数据。但是当涉及到较长的周期时由于积分过程中误差的累积陀螺仪数据不太准确。 陀螺仪 米。陀螺仪 来源 磁力计 该传感器使用磁阻或霍尔效应测量地球磁场。设备的方向映射到北磁极。因此提供了绝对方向。由于建筑物内的金属物体会影响磁场因 哈萨克斯坦 WhatsApp 号码列表 此使用磁力计进行室内导航不够准确。 霍尔效应 米。霍尔效应 磁力计和陀螺仪的比较 在此实验中测量来自沿矩形路径移动的设备。
如您所见从陀螺仪获得的结果更接近原始值。然而在长期段上可以看到陀螺仪角度的偏差而磁力计给出的结果更准确。 磁法和陀螺法的比较 米。此视频中的“磁方法和陀螺方法的比较” 对文章有疑问你的申请 提交查询 使用地减少缺点并补偿从陀螺仪和磁力计获得的测量结果的不准确性可以使用互补滤波器。来自陀螺仪的数据在短时间内是稳定的因此用于避免磁场测量误差引起的突然方向变化。同时利用磁力计长期保持稳定的特性来补。